[发明专利]针对动态视觉传感器跟踪的多尺度加权匹配和传感器融合有效
| 申请号： | 201711372041.3 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108205679B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 冀正平;石立龙;王一兵;柳贤锡;伊利亚·奥夫桑尼科夫 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | G06V10/46 | 分类号： | G06V10/46;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 曾世骁;张云珠 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种针对动态视觉传感器(DVS)跟踪的多尺度加权匹配和传感器融合。一种动态视觉传感器姿态估计系统包括：DVS、变换估计器、惯性测量单元(IMU)和基于传感器融合的相机姿态估计器。DVS检测DVS事件并且基于多个累积的DVS事件来形成帧。变换估计器基于估计的深度来估计DVS相机的3D变换并且对相机投影模型内的置信水平值进行匹配，使得在第一帧期间检测到的多个DVS事件中的至少一个与在随后的第二帧期间检测到的DVS事件相应。IMU检测在第一帧与第二帧之间的基于世界坐标系的DVS的惯性运动。相机姿态估计器基于估计的变换和检测到的DVS的惯性运动对来自第一帧与第二帧之间的相机投影模型的姿态变化的信息进行组合。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 动态 视觉 传感器 跟踪 尺度 加权 匹配 融合 | ||
【主权项】：
1.一种动态视觉传感器姿态估计系统，包括：动态视觉传感器，用于检测动态视觉传感器事件并且基于累积的动态视觉传感器事件来形成帧；变换估计器，用于基于估计的深度来估计动态视觉传感器相机的变换并且对相机投影模型内的置信水平值进行匹配，使得在第一帧期间检测到的多个动态视觉传感器事件中的至少一个与在第二帧期间检测到的动态视觉传感器事件相应，其中，第二帧在第一帧之后；惯性测量单元，用于检测动态视觉传感器在第一帧与第二帧之间的基于世界坐标系的惯性运动；相机姿态估计器，用于基于估计的变换和检测到的动态视觉传感器的惯性运动，对来自动态视觉传感器相机在第一帧与第二帧之间的姿态的变化的信息进行组合。
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