[发明专利]未知纬度条件下捷联惯导直接解析式粗对准方法在审
| 申请号： | 201711355503.0 | 申请日： | 2017-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN109931952A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 郑振宇;郑智林;唐君;杨常青;苑志江;马海瑞 | 申请（专利权）人： | 郑振宇;郑智林;唐君 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 116018 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种未知纬度条件下捷联惯导系统的粗对准方法，属于惯性导航技术领域。由以下步骤组成，在对准时间内对捷联惯导加速度计、陀螺仪输出数据采集并进行平均滤波，获取载体系下的重力加速度与地球自转角速度的观测量均值，在利用观测量均值分别计算导航坐标系各轴向单位矢量在载体坐标系的正交基投影，最后利用正交基投影矢量直接建立正交姿态矩阵。本发明可不经过纬度估计直接通过解析式解算得到姿态矩阵，同时，对准完成后无需额外正交化处理过程，实例分析表明方法的对准精度与传统对准方法相当，但对准解算量大为降低，对准效率得到了提高。 | ||
| 搜索关键词： | 对准 纬度 姿态矩阵 粗对准 观测量 解析式 正交基 解算 捷联惯导系统 输出数据采集 导航坐标系 载体坐标系 正交化处理 单位矢量 地球自转 惯性导航 加速度计 平均滤波 实例分析 投影矢量 直接建立 陀螺仪 正交 轴向 投影 | ||
【主权项】：
1.一种纬度未知条件下的捷联惯导粗对准方法，其特征在于由以下步骤组成：步骤1：在对准时间内对捷联惯导IMU的三轴加速度计、陀螺仪输出数据采集并进行平均滤波，获取载体系下的重力加速度与地球自转角速度的观测量均值；步骤2：利用观测量均值，分别计算导航坐标系（n系）x，y，z各轴向矢量在载体坐标系（b系）的正交基投影；步骤3：利用正交基投影矢量直接建立正交姿态矩阵![]()
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