[发明专利]巡线机器人V型上开式挂线行走机构在审
| 申请号： | 201711352538.9 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108082317A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 长沙志唯电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;H02G1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可用于高压输电线路检修的巡线机器人V型上开式挂线行走机构，包括上抓手和下抓手，上抓手由一个倒V形支架构成，在倒V形支架中悬撑设置有一个受控于驱动电机的行走轮，下抓手由一个下端与巡线机器人机械臂相连的U形支架构成，U形支架和倒V形支架的一侧架杆通过闭合锁定电磁销相吸合，U形支架和倒V形支架的另一侧架杆通过销轴相铰接，在该侧架杆上设有用于使倒V形支架绕销轴转动的电控开合机构。本发明采用倒V形上抓手和U形下抓手组成的“上开”式结构，该结构降低了机械臂在“抓线”时的位置控制精度，易于实现运动控制，可以满足挂线行走机构在越障和跨线过程中“松线”和“抓线”的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 抓手 倒V形支架 巡线机器人 行走机构 挂线 机械臂 上开式 架杆 销轴 抓线 高压输电线路 闭合 电控开合 驱动电机 位置控制 运动控制 侧架杆 电磁销 行走轮 倒V形 铰接 可用 跨线 受控 松线 下端 相吸 越障 转动 检修 锁定 | ||
【主权项】：
1.一种巡线机器人V型上开式挂线行走机构，其特征在于：包括上抓手(1)和下抓手(2)，所述的上抓手(1)由一个倒V形支架构成，在倒V形支架中悬撑设置有一个受控于驱动电机(6)的行走轮(8)；所述的下抓手(2)由一个下端与巡线机器人机械臂相连的U形支架构成，U形支架和倒V形支架的一侧架杆通过闭合锁定电磁销(9)相吸合，U形支架和倒V形支架的另一侧架杆通过销轴(10)相铰接，在该侧架杆上设有用于使倒V形支架绕销轴(10)转动的电控开合机构。
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