[发明专利]水下机器人运动控制装置有效
| 申请号： | 201711349918.7 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108082422B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 李定林;陈涛;曾广移;巩宇;杨帆;纪炜;周红坤;冯天成 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场 |
| 主分类号： | B63C11/00 | 分类号： | B63C11/00;G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 左帮胜 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 运动 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人运动控制装置，其特征在于，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器，所述位置控制器分别与所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器连接，且所述姿态控制器分别与所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器连接；所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器均设置于所述机身上，且所述主推进器的推进方向朝向所述机身的第一方向，所述侧推进器的推进方向朝向所述机身的第二方向，所述垂推进器的推进方向朝向所述机身的第三方向，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直；所述位置控制器用于控制所述主推进器、所述垂推进器和所述侧推进器工作，以调整所述机身的位置；所述姿态控制器用于控制所述垂推进器和所述侧推进器工作，以调整所述机身的姿态。
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