[发明专利]一种里程计辅助车载动态对准方法有效
| 申请号： | 201711346478.X | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108180925B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 赵圆;王晓亮;张若维;孙晨;赵云旭 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C22/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种里程计辅助车载动态对准方法，其技术特点是包括：在惯导系统中，进行惯导解算输出姿态航向、速度和位置信息并更新；利用里程计的车辆位移增量输出与惯导解算的姿态角进行里程分解，完成里程计航位推算；以惯导系统的误差模型和航位推算的误差模型作为误差状态的传播方程，利用卡尔曼滤波器对惯导系统的姿态角误差进行估计和校准。本发明利用载车里程计提供的位移增量信息与惯性测量组件提供的陀螺加表数据，通过卡尔曼滤波器进行深度融合，在车辆行进过程中，完成姿态航向的精确对准与位置误差的校准功能的组合导航技术，可简化车载导航系统的启动过程，缩短了反应时间，提高了载车机动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 里程计 辅助 车载 动态 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种里程计辅助车载动态对准方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、在惯导系统中，进行惯导解算输出姿态航向、速度和位置信息并更新；步骤2、利用里程计的车辆位移增量输出与惯导解算的姿态角进行里程分解，完成里程计航位推算；步骤3、以惯导系统的误差模型和航位推算的误差模型作为误差状态的传播方程，利用卡尔曼滤波器对惯导系统的姿态角误差进行估计和校准。
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