[发明专利]一种无泵液力助行机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201711328224.5 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108578180A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 朱岩;胡昆 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61H3/04;F15B15/14;F15B15/20 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 廖华均 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及助行机器人技术领域，尤其涉及一种无泵液力助行机器人及控制方法，该机器人包括支撑机构、调节机构、油路管道；支撑机构包括大腿壳体、小腿壳体、连接板和脚掌板；调节机构包括液压缸，液压缸的两端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，液压缸包括缸体和活塞杆，活塞杆的活塞将缸体内部的腔室分隔成第一腔室和第二腔室；油路通道包括第一油路和第二油路，所述第一油路和第二油路可分别连通第一腔室和第二腔室，第一油路和第二油路均可与油箱连通，其中第一油路连接有向活塞底部提供推力的储能罐。本发明的一种无泵液力助行机器人及其控制方法，使用能耗低，并且能够准确判断腿部运动状态，被动配合人体的行走状态，保证行走过程的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 油路 助行机器人 液压缸 无泵 液力 活塞 第二腔室 第一腔室 小腿壳体 支撑机构 活塞杆 壳体 大腿 连通 缸体内部 腿部运动 行走过程 行走状态 油路管道 油路连接 油路通道 储能罐 脚掌板 连接板 缸体 铰接 腔室 有向 分隔 油箱 机器人 能耗 配合 保证 | ||
【主权项】：
1.一种无泵液力助行机器人，其特征在于，包括支撑机构、调节机构、油路管道；所述支撑机构包括大腿壳体(1)、小腿壳体(2)、连接板(3)和脚掌板(4)，所述大腿壳体(1)与小腿壳体(2)铰接，所述小腿壳体(2)通过连接板(3)与脚掌板(4)固定连接；所述调节机构包括液压缸(5)，所述液压缸(5)的两端分别与大腿壳体(1)和小腿壳体(2)铰接，所述液压缸(5)包括缸体(6)，以及与缸体(6)活动连接的活塞杆(7)，所述活塞杆(7)的活塞将缸体(6)内部的腔室分隔成第一腔室(8)和第二腔室(9)，所述第一腔室(8)位于缸体(6)的底端；所述油路通道包括第一油路(10)和第二油路(11)，所述第一油路(10)和第二油路(11)可分别连通第一腔室(8)和第二腔室(9)，第一油路(10)和第二油路(11)均可与油箱(30)连通或断开，其中第一油路(10)可以与向活塞底部提供推力的储能罐连通或断开(13)。
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