[发明专利]一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人

摘要

本发明公开了一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人，包括跳跃机器人本体和设置于跳跃机器人本体的尾部平衡机构；所述尾部平衡机构包括固定于所述跳跃机器人本体上的连接架，尾部本体和设置于连接架和尾部本体之间、用于带动尾部本体相对于连接架摆动的尾部控制机构；所述尾部控制机构包括同轴相对设置于所述连接架、且分别对应通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动转动的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及同轴相对设置于所述尾部本体、且啮合于第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的第三锥齿轮和第四锥齿轮；本发明能够保证机器人在腾空阶段平衡尾部机构能够实现对姿态的调节，使机器人以合适的姿态实现落地。

主权项

1.一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人，其特征在于：包括跳跃机器人本体和设置于跳跃机器人本体的尾部平衡机构；所述尾部平衡机构包括固定于所述跳跃机器人本体上的连接架，尾部本体和设置于连接架和尾部本体之间、用于带动尾部本体相对于连接架摆动的尾部控制机构；所述尾部控制机构包括同轴相对设置于所述连接架、且分别对应通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动转动的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及同轴相对设置于所述尾部本体、且啮合于第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的第三锥齿轮和第四锥齿轮；所述第一锥齿轮和第三锥齿轮的轴线相互垂直；所述尾部本体后端连接有软体尾部；所述尾部本体为中空结构，所述尾部本体内通过一伸缩驱动机构带动一滑块沿尾部本体长度方向往复滑动以调节尾部本体的重心；所述伸缩驱动机构包括位于尾部本体内部并可沿尾部本体长度方向往复滑动的滑块，位于尾部本体内部用于带动滑块往复滑动的丝杆螺母机构，以及驱动丝杆转动的第三驱动电机；所述第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的规格相同；所述跳跃机器人本体包括六连杆机构，连接于所述六连杆机构的至少一组相对连杆之间的弹簧，可驱动所述六连杆机构动作使弹簧张拉、并可触发弹簧释放弹性势能使六连杆机构实现跳跃的能量储存与释放机构；所述能量储存与释放机构包括用于带动所述六连杆机构中的两个连杆相对转动以张拉所述弹簧的蓄能驱动电机，以及在所述弹簧张拉时对两个连杆的相对转动进行止逆的内棘轮棘爪机构；所述蓄能驱动电机反转时可通过凸轮推动内棘爪与内棘轮分离实现弹簧弹性势能的释放；所述六连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第一连杆为底板；第四连杆为用于安装能量储存与释放机构的机身；所述弹簧连接于第三连杆和第六连杆；所述能量储存与释放机构包括蓄能驱动电机，与第三连杆固结的第一横轴，与第五连杆固结、并通过一过渡齿轮副与所述第一横轴传动配合的第二横轴，以及内棘轮棘爪机构；所述蓄能驱动电机的输出轴分别通过超越方向相反的第一超越离合器和第二超越离合器配合有第一主动齿轮和第二主动齿轮，且第一主动齿轮为不完全齿轮；所述第一横轴上固定有与所述第一主动齿轮啮合的第一从动齿轮，以及与第二主动齿轮啮合的带凸轮齿轮；所述内棘轮棘爪机构的内棘轮同轴固定于第一横轴，其内棘爪连接于机身并通过一复位弹簧拉动该内棘爪与内棘轮配合；所述带凸轮齿轮上的凸轮可推动所述内棘爪与内棘轮分离。