[发明专利]一种用于微创外科机器人用多自由度持针器

摘要

本发明提供一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，包括夹持机构、支撑机构、绕线机构、控制机构和驱动机构。与现有技术比较，本发明的有益效果在于，能够通过夹持钢丝绳和俯仰钢丝绳的运动实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动；同时所述夹持机构前端细小，适合于狭窄手术空间，且为大间距、大深度菱形结构，持针效果好，不松脱；两个夹持端交错连接，将所述夹持钢丝绳的排布偏向一端，增大了导轮放置的空间，使得导轮的直径增大，夹持钢丝绳在导轮上缠绕的包角也相继增大，从而延长了夹持钢丝绳的使用寿命，并且提高了夹持钢丝绳的等效许用强度，进而提高了微器械的使用寿命。

主权项

一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，其包括：一夹持机构，包括两个夹持端，且两个夹持端交错插装连接，且所述夹持端上设置夹持钢丝绳；一支撑机构，包括一开口、一俯仰沟槽和一俯仰钢丝绳，所述夹持机构设置在所述开口内，并与所述支撑机构通过一中承轴固连，所述俯仰钢丝绳设置在所述俯仰沟槽内；一绕线机构，包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述支撑机构与所述第一主动轮组穿过所述第一轴孔，并通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二轴孔与所述第二主动轮组通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上；一驱动机构和一控制机构，且所述控制机构与所述绕线机构，所述驱动机构与所述控制机构相连接；所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳绕过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制结构相连接，在所述驱动机构的作用下，所述控制机构带动所述第一主动轮组和第二主动轮组运动，并通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持端，实现所述夹持端的多自由度运动。