[发明专利]通过激光雷达探测目标障碍物的方法在审
| 申请号： | 201711308108.7 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108152832A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 黄福良;张林灿;曹哲;张蒙阳;诸萍 | 申请（专利权）人： | 开沃新能源汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 211200 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种通过激光雷达探测目标障碍物的方法，利用激光雷达传感器获取原始的激光雷达点阵图，然后将点云的信息抽象分离出目标对象根据对象的相对运动特征，以及相对坐标位置特征，建立周围物体的特征库；之后通过对特征库的对比还原出真实的对象，并提取出要跟随的对象，（通过几何模型和运动模型两种特征进行目标检测）屏蔽不需要的物体，获取跟踪的目标；在目标几何特征不明显的情况下对一段时间内可能的运动目标轨迹进行分析，找出满足运动模型假设的轨迹，从而找到运动目标的方法并把新的路况信息跟新到特征数据库。本发明通过利用激光雷达扫描各种路况的信息，并对路况信息进行特征提取建立激光雷达点云数据库，之后道路测试时只需要将探测到的路况信息与特征数据库对比即可获取实际路况信息。增加了路况探测的可靠性和安全性，并降低了处理器的运算难度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 路况信息 特征数据库 探测目标 运动模型 运动目标 特征库 障碍物 点云 激光雷达传感器 激光雷达扫描 相对坐标位置 道路测试 几何模型 路况探测 目标对象 目标几何 目标检测 实际路况 特征提取 周围物体 屏蔽 处理器 路况 运算 还原 数据库 探测 抽象 跟踪 分析 | ||
【主权项】：
一种通过激光雷达探测目标障碍物的方法，其特征在于包括以下步骤：1) 利用激光雷达传感器获取原始的激光雷达点阵图；2）将点云的信息抽象分离出目标对象根据对象的相对运动特征，以及相对坐标位置特征，建立周围物体的特征库；3）通过对特征库的对比还原出真实的对象，并提取出要跟随的对象，屏蔽不需要的物体，获取跟踪的目标；4）在目标几何特征不明显的情况下对一段时间内可能的运动目标轨迹进行分析，找出满足运动模型假设的轨迹，从而找到运动目标的方法并把新的路况信息跟新到特征数据库。
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