[发明专利]一种机器人辅助穿刺方法、系统及装置

摘要

本发明公开了一种机器人辅助穿刺方法，包括接收穿刺对象的医学影像信号，对穿刺对象的病灶和软组织进行建模，得到病灶三维模型和软组织模型；根据病灶三维模型和软组织模型，规划穿刺路径；根据穿刺路径，确定穿刺对象的体表穿刺点和进针角度；根据体表穿刺点和进针角度，控制穿刺执行装置移动至相应的体表穿刺位置，穿刺执行装置包括穿刺针和带动穿刺针移动的穿刺动力组件；根据穿刺路径，控制穿刺针进行穿刺至目标靶点。该方法通过机器人辅助实现对穿刺对象的穿刺，其避免依赖医生临床经验无法准确判断是否达到最佳穿刺点的问题，降低手术风险，提高穿刺效率，且降低医护人员长时间的辐射伤害，本发明还公开了一种机器人辅助穿刺系统及装置。

主权项

一种机器人辅助穿刺方法，其特征在于，包括：接收穿刺对象的医学影像信号，对所述穿刺对象的病灶和软组织进行建模，得到病灶三维模型和软组织模型；根据所述病灶三维模型和所述软组织模型，规划穿刺路径；根据所述穿刺路径，确定所述穿刺对象的体表穿刺点和进针角度；根据所述体表穿刺点和所述进针角度，控制穿刺执行装置移动至相应的体表穿刺位置，所述穿刺执行装置包括穿刺针和带动所述穿刺针移动的穿刺动力组件；根据所述穿刺路径，控制所述穿刺针进行穿刺至目标靶点。