[发明专利]一种模块化绿化林木栽培方法及装置

摘要

本发明属于植物栽培技术领域，公开了一种模块化绿化林木栽培方法及装置，装置设置有箱体，箱体内部焊接有树苗箱、储电室和储水室，所述储电室和储水室中间部分、储电室和储水室一侧焊接有移动通道；移动通道内部安装有伸缩钻柱一、伸缩钻柱二和抓苗套筒；箱体外部焊接有控制器，箱体下方设置有取土填土器，取土填土器外侧焊接有栽树筒，同时栽树筒连接移动通道在箱体内部，同时公开了一种方法。本发明可实现林木栽培的自动化栽培，通过两种伸缩钻柱的设置满足不同环境下的树苗打孔，通过取土填土器和储水器的设置可实现树苗栽植后的水土补给，通过控制器的设置可设定栽植模块坐标，使得整个过程自动完成。 1

主权项

1.一种模块化绿化林木栽培方法，其特征在于，所述模块化绿化林木栽培方法通过控制器设置模块化绿化林木栽培装置的坐标并按照设置的坐标进行移动；坐标原点默认为起始点；在坐标点时根据不同的地质环境，伸缩钻柱一和伸缩钻柱二进行打孔，打孔完成后抓苗套筒在树苗箱内抓取树苗；可伸缩套圈固定树苗；再通过移动通道移动到栽树筒进行栽苗；

然后取土填土器将树苗洞填埋；再储水室进行浇洒定量水，完成上述作业后，栽树筒打开，使树苗和模块化绿化林木栽培装置相互独立；模块化绿化林木栽培装置进行移动到下一坐标点重复进行栽植；

所述控制器的设置模块化绿化林木栽培装置的坐标的方法包括：通过内置的图像获取模块获取树苗栽培的位置信息；通过控制器集成的处理模块对树苗栽培的位置信息进行处理；获得准确的树苗坐标；所述处理模块对树苗栽培的位置信息进行处理的方法包括：

对采集到的树苗栽培的位置信号进行滤波,并进行频谱分析；通过模拟滤波器对信号实现频率滤波，滤掉信号中的高频干扰成分；

进行频谱分析中，采用具有统计特性的功率谱密度进行谱分析信号中的频域结构，信号x(t)的平均功率ψx用均方值表示，即：

x(t)的傅里叶变换公式：

则：

令：

则：

Sx(f)就是功率谱密度函数。

2.如权利要求1所述的模块化绿化林木栽培方法，其特征在于，所述控制器还设置有与图像获取模块连接，用于对树苗栽培的位置进行初步定位的定位模块；

所述定位模块，被配置为判定所述机树苗栽培的位置的初始位置并计算用于从所述初始位置到所述目的地导航模块化绿化林木栽培装置的移动设备的路线，根据移动路径查询请求信息确定导航起点及导航终点，并结合图像获取模块监测到的所在区域的基本道路状况从该当前位置至该导航目的地的所有可行的行驶路径中累计耗时最短的一条行驶路径，并将该条累计耗时最短的行驶路径作为最优行驶路径下发到所述移动设备中。

3.如权利要求2所述的模块化绿化林木栽培方法，其特征在于，所述定位模块的定位方法包括：

步骤一：首先假定未知节点随机分布在一方形区域内，以方形区域中心点为原点建立坐标系，以固定间隔R画出螺旋线作为锚节点的移动路径，区域长为L，螺旋线分为n段，移动锚节点装备双向定向天线移动，按固定角速度ω移动，且定向天线中心轴始终与移动方向垂直，移动路径为固定多层螺旋线，移动过程是由内而外，在坐标原点左侧坐标处开始计时移动，由00:00开始，周期性广播数据包，持续这个过程直到锚节点移动到右侧(R·n/2,0)坐标点时终止；

步骤二、随着锚节点的移动，待定位节点将集中接收到锚节点广播的数据包，当第一次接收到数据包时，将第一次接收到数据包时的时刻值标记为T₁⁽¹⁾，并检测第一次接收到数据包时的信号强度值，记为RSSI₁⁽¹⁾；当第二次接收到数据包时，将第二次接收到数据包时的时刻值标记为T₂⁽¹⁾，并检测第二次接收到数据包时的信号强度值，记为RSSI₂⁽¹⁾；重复以上过程，直到不再检测到数据包为止；最后检测到的时刻值为T_n⁽¹⁾，信号强度值为RSSI_n⁽¹⁾；

步骤三、未知节点根据T₁⁽¹⁾，T_n⁽¹⁾及角速度ω计算出目前所处圆弧段及角度，得虚拟锚节点中间点的角度及当未知节点分布在螺旋线外侧时，只接收到一轮数据包，而当未知节点分布在螺旋线内侧时，集中接收到两轮数据包，分别位于不同弧段的相同角度方向，第二轮接收到的时刻值和信号强度分别标记为和第二轮计算过程与第一轮相同，得到中间点角度及值；

步骤四、每个未知节点若只检测到一轮数据，则定位于该未知节点圆弧外侧距离d1的位置，d1由信