[发明专利]一种基于深度渲染的车载激光雷达仿真方法

摘要

本发明公开一种基于深度渲染的车载激光雷达仿真方法。将预先设计的测试场景加载到计算机内存中，并根据所需模拟车载激光雷达的型号及特性参数，加载车载激光雷达仿真模型；启动仿真过程，开始进行周期性的仿真计算，得到所仿真的车载激光雷达在测试场景全局坐标系中的位置及角度；根据第二步获得的位置及角度设置虚拟摄像机或虚拟摄像机组的参数，对测试场景进行深度渲染；根据所仿真车载激光雷达的特性参数，从所述深度渲染得到的深度数据中选取部分或全部数据作为激光雷达对应扫描点上的仿真数据；将获得的仿真数据，以指定的接口输出或存储；返回到第二步，直至仿真运行结束。本发明可以大大提高仿真效率，实现各型号车载激光雷达的实时仿真。

主权项

一种基于深度渲染的车载激光雷达仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：将预先设计的测试场景加载到计算机内存中，并根据所需模拟车载激光雷达的型号及特性参数，加载车载激光雷达仿真模型；第二步：启动仿真过程，开始进行周期性的仿真计算，得到所仿真的车载激光雷达在测试场景全局坐标系中的位置及角度；第三步：根据第二步获得的位置及角度设置虚拟摄像机或虚拟摄像机组的参数，对测试场景进行深度渲染；第四步：根据所仿真车载激光雷达的特性参数，从所述深度渲染得到的深度数据中选取部分或全部数据作为激光雷达对应扫描点上的仿真数据；第五步：将获得的仿真数据，以指定的接口输出或存储；第六步：返回到第二步，直至仿真运行结束。