[发明专利]用于农机无人驾驶的多传感器融合的农田环境感知方法有效
| 申请号： | 201711268643.4 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108154084B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张瑞宏;奚小波;金亦富;张剑峰;单翔;蔡广林;孙福华;叶伟伟;史扬杰;马国梁 | 申请（专利权）人： | 南京沃杨机械科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/80;G06K9/32;G01S13/88;G06K9/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 沈良菊 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的多传感器融合的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：农机作业前，对摄像机进行标定，将雷达和视觉信息在空间上融合；步骤2：农机作业时，实时调整雷达与摄像机坐标的转换关系，使雷达与摄像机实现在空间上的同步；步骤3：工控机解算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤4：根据雷达信息判断最危险目标状态，根据雷达与摄像机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，导航箱控制农机做相应的动作；本发明数据融合的准确度高，提高识别农机前方障碍物的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 农机 无人驾驶 传感器 融合 农田 环境 感知 方法 | ||
【主权项】：
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