[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统在审
| 申请号： | 201711263406.9 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN108145710A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 下平泰裕 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供了控制装置、机器人以及机器人系统，该控制装置能与移动速度无关地进行对对象物的追随性优异的仿形动作，该机器人被该控制装置控制，该机器人系统具备该控制装置和机器人。对具有力检测部的机器人的驱动进行控制的控制装置具有：机器人控制部，基于来自上述力检测部的输出，力控制上述机器人的驱动；速度系数设定部，设定上述机器人的速度系数；以及变更部，按照上述速度系数，变更上述力控制下的上述机器人的虚拟粘性系数的设定。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制装置 机器人系统 速度系数 力检测部 力控制 机器人控制部 变更 驱动 速度无关 粘性系数 对象物 追随性 仿形 虚拟 输出 移动 | ||
【主权项】：
一种控制装置，所述控制装置控制具有力检测部的机器人的驱动，其特征在于，具有：机器人控制部，基于来自所述力检测部的输出，力控制所述机器人的驱动；速度系数设定部，设定所述机器人的速度系数；以及变更部，根据所述速度系数，变更所述力控制下的所述机器人的虚拟粘性系数的设定。
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