[发明专利]三自由度电磁机器的控制系统和方法

摘要

本发明涉及三自由度电磁机器控制系统和方法，更具体地涉及一种多自由度电磁机器，该电磁机器包括定子、电枢和控件。定子包括第一、第二和第三定子导体，这些定子导体遵循均不同的第一、第二和第三轨迹并且共同地形成表面的总体形状。电枢被设置成与定子相邻并且可相对于定子而运动并且包括多个间隔的电枢线圈。各电枢线圈构造成当被通电时产生磁场。控件联接到第一、第二和第三定子导体及电枢线圈，并且构造成：（i）给定子导体提供直流电并且（ii）给电枢线圈中的一个或多个提供直流电，由此产生与定子导体相互作用的一个或多个磁场且改变该一个或多个磁场相对于定子导体的取向。

主权项

一种多自由度电磁机器，包括：包括第一定子导体、第二定子导体和第三定子导体的定子，所述第一定子导体遵循第一总体轨迹，所述第二定子导体遵循不同于所述第一总体轨迹的第二总体轨迹，所述第三定子导体遵循不同于所述第一和第二总体轨迹的第三总体轨迹，所述第一定子导体、第二定子导体和第三定子导体共同地形成表面的总体形状；设置成与所述定子相邻并且能够相对于所述定子运动的电枢，所述电枢包括多个间隔的电枢线圈，各电枢线圈构造成当被通电时产生磁场；和联接到所述第一、第二和第三定子导体并联接到所述电枢线圈的控件，所述控件构造成：（i）将直流电提供至所述第一、第二和第三定子导体，并且（ii）将直流电提供至所述电枢线圈中的一个或多个，由此产生与所述定子导体相互作用的一个或多个磁场并且改变所述一个或多个磁场相对于所述定子导体的取向，由此导致所述电枢围绕一个或多个垂直轴线相对于所述定子发生期望的旋转。