[发明专利]一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法有效
| 申请号： | 201711260047.1 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN108045532B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 陈斌;王万国;许玮;李超英;李建祥;郭锐;刘俍;肖鹏;刘越;李宗谕;李荣;任志刚;白万建;杨波;石鑫;李笋 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B25J18/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250003 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法，作业吊舱包括舱体，舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。本发明可直接安装于自主无人水下机器人或其他中小型水下机器人机体上使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 电动 机械 作业 使用方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下电动机械臂作业吊舱，其特征是：包括舱体，所述舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；所述舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。
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