[发明专利]一种具有自调整功能的运行装置

摘要

本发明公开一种具有自调整功能的运行装置，导轨；至少两个机械手，上机械手固定在所述滑套上；主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，若干按压装置，其转动设置在所述机械手的内侧壁上，每个所述机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，转动轴上设置有第一端面齿轮，所述机械臂上端滑动设置有一第一驱动机构，所述第一驱动机构下端伸缩设置有一第二端面齿轮，所述第二端面齿轮与所述第一端面齿轮选择性联动，本发明解决了现有抓爬装置应用范围单一的技术问题。

主权项

一种具有自调整功能的运行装置，其特征在于，包括：导轨，其固定安装于所述运行装置的底板上，所述导轨与所述运行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套；至少两个机械手，其上下安装于所述运行装置同侧，所述机械手抓行在目标抓爬物体外周，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述运行装置的控制器连接；主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述控制器连接；以及若干按压装置，其转动设置在所述机械手的内侧壁上，所述按压装置与所述目标抓爬物体的接触角度可调，所述按压装置上设置有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与目标抓爬物体接触，所述防滑垫与按压装置之间安装有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接；其中，每个所述机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，每个所述转动轴上端凸出于所述机械臂一定距离，且所述转动轴的凸出端上横向设置有一第一端面齿轮，所述机械臂上端滑动设置有一第一驱动机构，所述第一驱动机构下端伸缩设置有一第二端面齿轮，所述第二端面齿轮与所述第一端面齿轮选择性联动，驱动所述转动轴转动，所述第一驱动机构与所述控制器连接；每个所述第一端面齿轮外侧弹性设置有一拨动件，所述拨动件与所述第一端面齿轮锁定，所述第一驱动机构上横向设置有一拨动杆，所述拨动杆选择性与所述拨动件接触，将所述拨动件与所述第一端面齿轮脱离。