[发明专利]一种基于双臂机器人的包装系统在审
| 申请号： | 201711246839.3 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN109866216A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 赵明扬;张春杰;王琛元;高英美;谷侃锋;康浩博;郑锡宏 | 申请（专利权）人： | 沈阳自动化研究所（昆山）智能装备研究院;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B65B7/20;B65B51/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及包装设备领域，具体地说是一种基于双臂机器人的包装系统，包括双臂机器人、折叠手指机构和定位机构，双臂机器人两侧的机械臂自由端均设有折叠手指机构，定位机构设置于包装工位；所述折叠手指机构包括连接板、主掌座、主掌座翻转机构、副掌座和副掌座翻转机构，所述连接板上端与所述双臂机器人的机械臂自由端相连，所述连接板下端与主掌座铰接，所述连接板上设有驱动所述主掌座翻转的主掌座翻转机构，所述副掌座与主掌座铰接，在所述主掌座上设有驱动所述副掌座翻转的副掌座翻转机构，所述主掌座和副掌座两侧均设有手指驱动机构和通过手指驱动机构驱动翻转的手指吸盘组件。本发明大大提高了生产效率，且占地面积小，柔性化程度高。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂机器人 翻转机构 连接板 手指机构 翻转 折叠 手指驱动机构 包装系统 定位机构 机械臂 自由端 驱动 铰接 包装工位 包装设备 生产效率 吸盘组件 柔性化 上端 下端 | ||
【主权项】：
1.一种基于双臂机器人的包装系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、折叠手指机构(2)和定位机构(3)，所述双臂机器人(1)两侧的机械臂自由端均设有折叠手指机构(2)，定位机构(3)设置于包装工位；所述折叠手指机构(2)包括连接板(201)、主掌座(207)、主掌座翻转机构、副掌座(213)和副掌座翻转机构，所述连接板(201)上端与所述双臂机器人(1)的机械臂自由端相连，所述连接板(201)下端与主掌座(207)铰接，所述连接板(201)上设有驱动所述主掌座(207)翻转的主掌座翻转机构，所述副掌座(213)与主掌座(207)铰接，在所述主掌座(207)上设有驱动所述副掌座(213)翻转的副掌座翻转机构，所述主掌座(207)和副掌座(213)两端均设有手指驱动机构和通过手指驱动机构驱动翻转的手指吸盘组件，所述主掌座(207)和副掌座(213)下侧均设有掌座吸盘(223)。
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