[发明专利]机器人的定位导航系统及方法、存储介质、机器人有效
| 申请号： | 201711236457.2 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107976195B | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 张晓伟 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的定位导航系统及方法，涉及机器人技术领域，用于解决应用UWB技术进行机器人的定位导航所存在的朝向判断准确度较低的问题。其中该系统包括若干标签、基站、电子罗盘、陀螺仪和控制器。该方法包括：实时计算各标签的位置坐标，判断各标签的位置坐标数据是否可靠。如果可靠，则确定各标签的安装位置与机器人朝向之间的关系，结合各标签的位置坐标计算确定机器人的朝向角度。如果不可靠，则判断电子罗盘的检测数据是否可靠，在可靠时根据电子罗盘的检测数据计算确定机器人的朝向角度，并将陀螺仪的检测数据初始化为0，在不可靠时根据陀螺仪的检测数据计算确定机器人的朝向角度。本发明应用于机器人的定位导航过程中。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 导航系统 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的定位导航系统，其特征在于，所述定位导航系统包括：分散安装于机器人身体上的若干标签，且各所述标签处于同一水平面上，所述标签用于发送定位信号；至少三个安装于机器人活动空间内的基站，所述基站用于接收所述定位信号；安装于机器人身体上的电子罗盘和陀螺仪；控制器，所述控制器用于根据所述定位信号由所述标签传输至所述基站的时间数据，实时计算各所述标签的位置坐标；当标签的位置数据可靠时，确定各所述标签在机器人身体上的安装位置与机器人朝向之间的关系，结合各标签的位置坐标计算确定机器人的朝向角度；当标签的位置数据不可靠时，若电子罗盘的检测数据可靠，则根据电子罗盘的检测数据确定机器人的朝向；若电子罗盘的检测数据不可靠，则根据陀螺仪的检测数据确定机器人的朝向。
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