[发明专利]一种障碍物确定方法及移动机器人在审
| 申请号： | 201711230494.2 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109839628A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 朱建华;沈冰伟;蒋腻聪;郭斌;蒋海青 | 申请（专利权）人： | 杭州萤石软件有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 310052 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种障碍物确定方法及移动机器人。移动机器人包括结构光模组和摄像头模组。该障碍物确定方法包括：获取摄像头模组采集的移动机器人运动方向的地面图像，根据预设的结构光像素特征，检测地面图像中的第一结构光区域，根据结构光模组的结构光参数、预设高度阈值以及第一结构光区域，确定移动机器人运动方向地面上是否存在障碍物；其中，预设高度阈值为：移动机器人的底盘与地面之间的高度。应用本申请实施例提供的方案，能够提高确定障碍物时的全面性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 结构光 障碍物 移动机器人 预设 移动机器人运动 摄像头模组 地面图像 模组 像素特征 移动机器 全面性 底盘 申请 采集 检测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物确定方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人包括结构光模组和摄像头模组；所述结构光模组发射的结构光在所述移动机器人运动方向地面上的照射区处于所述摄像头模组的图像采集范围内；所述方法包括：获取所述摄像头模组采集的所述移动机器人运动方向的地面图像；根据预设的结构光像素特征，检测所述地面图像中的第一结构光区域；根据所述结构光模组的结构光参数、预设高度阈值以及所述第一结构光区域，确定所述移动机器人运动方向地面上是否存在障碍物；其中，所述预设高度阈值为：所述移动机器人的底盘与地面之间的高度。
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