[发明专利]流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、第二指段表面罩、传动机构和一个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、簧件、限位块、第一连杆、第二连杆、第一传动轮、第二传动轮、传动件、驱动器和传动机构；所述驱动器与基座固接，所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上，所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述传动机构的输出端与第二传动轮相连；所述第二传动轮套设在近关节轴上，第一传动轮套接在远关节轴上，第一传动轮与第二指段固接；所述传动件的两端分别连接第二传动轮和第一传动轮，第一传动轮、传动件和第二传动轮三者构成传动关系，通过传动件的传动，第二传动轮到第一传动轮的传动大于1；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，第一连杆的另一端套接在第一轴上；所述第二连杆的一端套接在第一轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二轴套设在第二指段中；所述簧件的两端分别连接基座和第四连杆；所述限位块固接在基座上；在初始状态时限位块与第四连杆相接触；设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，第二轴的中心点为C，第一轴的中心点为D，线段AB的长度和线段CD的长度相等，线段BC的长度和线段AD的长度相等；其特征在于：该流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置还包括第三轴、滑块、滑杆、第一活塞、第二活塞、缸体、流体、活塞杆和第二指段表面罩；所述第三轴套设在第一指段中，设第三轴的中心点为点E，点E、点A和点B三者共线，线段AB的长度与线段BE的长度的比值为k，k>1；所述滑块套设在第三轴上；所述滑杆滑动镶嵌在滑块中；所述第一活塞滑动镶嵌在缸体中，第二活塞滑动镶嵌在缸体中，所述流体存储于第一活塞、第二活塞与缸体三者构成的封闭空腔中，第一活塞在缸体中的滑动方向与第二活塞在缸体中的滑动方向相互平行；所述缸体固接在第二指段中；所述第一活塞、流体和第二活塞三者构成传动关系，经过流体的传动，使得第一活塞相对于缸体的移动速度与第二活塞相对于缸体的移动速度的比值为k；所述第二活塞在缸体中的滑动方向与滑杆在滑块中的滑动方向相互垂直，第二活塞相对于液压缸的滑动方向垂直于线段AD；所述活塞杆的一端与第一活塞固接，活塞杆的另一端与第二指段表面罩固接；所述第二指段表面罩滑动镶嵌在第二指段上，第二指段表面罩相对于第二指段的滑动方向与第一活塞相对于缸体的滑动方向相互平行。/n