[发明专利]机器人碰撞检测方法及装置有效
| 申请号： | 201711217374.9 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN107813345B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 徐智浩;周雪峰;程韬波;黄丹 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 陈金普 |
| 地址： | 510070 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人碰撞检测方法及装置，涉及工业机器人领域，上述的机器人碰撞检测方法，包括步骤：获取机器人的目标参数信息；根据目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩；当外部观测力矩的绝对值大于与目标参数信息对应的碰撞阈值时，则判定机器人将要发生碰撞，控制机器人停止运动。根据目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩，将外部观测力矩的绝对值和与目标参数信息对应的碰撞阈值相比较，根据比较结果控制机器人运动状态，以免发生碰撞，本发明无需传感器即可实现机器人碰撞检测。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 碰撞 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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