[发明专利]一种可用作智能机器人刚度倍增的主动隔振器

摘要

本发明公开了一种可用作智能机器人刚度倍增的主动隔振器，属于智能机器人隔振领域。它包括圆形外壳，分别装设于圆形外壳上、下两端的上端盖和下端盖，穿过上端盖可自由升降运动的升降杆，分别装设于升降杆上、下两端的设备平台和弹簧安装板，固定装设于圆形外壳内部的电机架，一个基频弹簧，n个刚度相等、轴对称安装的倍频弹簧，此外还包括n组升降调节模块，n为大于2的整数。本发明是一种采用电机驱动刚度调节、能够根据外界激励频率改变实施系统固有刚度倍增的主动隔振器。

主权项

1.一种可用作智能机器人刚度倍增的主动隔振器，包括圆形外壳(21)，分别装设于所述圆形外壳(21)上、下两端的上端盖(21)和下端盖(23)，穿过所述上端盖(21)可自由升降运动的升降杆(11)，分别装设于所述升降杆(11)上、下两端的设备平台(12)和弹簧安装板(13)，固定装设于所述圆形外壳(21)内部的电机架(7)，一个基频弹簧(4)，n个刚度相等、轴对称安装的倍频弹簧(5)，此外还包括n组升降调节模块，n为大于2的整数，其特征在于：所述基频弹簧(4)两端分别与所述弹簧安装板(13)和电机架(7)相连，所述基频弹簧(4)的中心线与所述升降杆(11)的中心线在同一铅垂线上；所述n个倍频弹簧(5)沿同心圆装设，其上端均固定装设于所述弹簧安装板(13)的底面，其下端保持自由；所述基频弹簧(4)的刚度与所述n个倍频弹簧(5)的刚度相等；所述n组升降调节模块结构完全相同，装设于所述n个倍频弹簧(5)的正下方；所述升降调节模块包括滚珠丝杠(62)、装设于所述滚珠丝杠(62)上的升降螺母(61)、与所述滚珠丝杠(62)下端相连的电机(63)；所述电机(63)装设于所述电机架(7)上；所述升降螺母(61)可沿所述圆形外壳(21)的内壁滑动升降；所述滚珠丝杠(62)可自由穿过位于其上方的所述倍频弹簧(5)；所述n组升降调节模块中的升降螺母(61)可以具有不同的高度；所述升降螺母(61)上升到最高位置时刚好与位于其正上方的所述倍频弹簧(5)相接触，所述升降螺母(61)下降到最低位置时确保倍频弹簧(5)的下端始终与对应的所述升降螺母(61)非接触；所述升降螺母(61)在刚度主动调节后只能位于最高位置或最低位置；所述n个电机(63)由电机控制器(3)控制。