[发明专利]大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构有效
| 申请号： | 201711200327.3 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109807858B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 王皓;潘浩;陈根良;赵勇;余海东;唐楚禹 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构，包括：设置于定平台一侧的单自由度推拉装置以及设置于另一侧的中间平台和动平台，其中：弹性连杆环布于定平台上，通过固定于定平台的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台与定平台转动连接并与弹性连杆滑动连接，动平台设置于弹性连杆的末端。当弹性连杆沿轴向既有同步运动又有差动运动时，动平台不仅可以实现空间内的两转一平运动，而且还能利用弹性连杆侧向刚度小的特性，使该弹性机构具备变化的顺应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 变形 驱动 空间 两转一平 弹性 连杆 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构，其特征在于，包括：设置于定平台一侧的单自由度推拉装置以及设置于另一侧的中间平台和动平台，其中：弹性连杆环布于定平台上，通过固定于定平台的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台与定平台转动连接并与弹性连杆滑动连接，动平台设置于弹性连杆的末端；单自由度推拉装置驱动弹性连杆沿长度方向同步运动以实现动平台沿水平方向的平移运动，且机构的侧向刚度会随动平台与中间平台的相对距离变化而改变，从而具备变化的顺应能力；单自由度推拉装置驱动弹性连杆沿长度方向差动运动以实现动平台绕竖平面两个轴线的任意方向的转动，且由于中间平台的约束，动平台的平动与转动解耦；弹性连杆沿长度方向同时同步运动和差动运动以实现动平台空间内的两转一平运动和机构变化的顺应能力。
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