[发明专利]一种基于双目视觉多手势机器人控制方法有效
| 申请号： | 201711176221.4 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN107813310B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 卫作龙;夏晗;林伟阳;于兴虎;佟明斯;李湛 | 申请（专利权）人： | 浙江优迈德智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 325035 浙江省温州市瓯海区茶*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制方法领域，具体涉及基于双目视觉多手势机器人控制方法，本发明为了解决现有的基于视觉的机器人控制方法操作不便、对手的识别受光照和背景颜色影响很大，且离线示教方法计算量大、对机器人模型精度及坐标系的确定有很高精度要求的缺陷，而提出一种基于双目视觉多手势机器人控制方法，包括：设置双目相机；人工选取包含手势的矩形框；使用训练样本集对分类器进行训练。分类器检测得到目标；再对目标进行跟踪，将跟踪结果和检测结果进行融合；计算目标中心点从初始点移动到目标点的偏移距离，并输出速度控制指令，使机器人进行平移运动；在目标框中提取特征点，求解特征点对应的旋转矩阵。本发明适用于喷漆机器人控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 手势 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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