[发明专利]杆轮式捏握复合抓取机器人手指装置

摘要

杆轮式捏握复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、两个传动机构、簧件和两个限位凸块。该装置实现了双关节机器人手指捏持及握持抓取物体的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络握持不同形状、大小的物体，且第二指段在自适应过程中转动的角度范围较大；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构简单、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

1.杆轮式捏握复合抓取机器人手指装置，包括基座、第一传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机，所述电机固接在基座中，所述电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述近关节轴与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该杆轮式捏握复合抓取机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一限位凸块、第二限位凸块、簧件和第二传动机构；所述第一转轴套设在基座中，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴分别与近关节轴的中心线平行；所述第一连杆的一端套接在第一转轴上，所述第一连杆的另一端套接在第二转轴上，所述第一传动机构的输出端与第一连杆相连；设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，第一转轴的中心点为C，第二转轴的中心点为D，第三转轴的中心点为E，线段AB等于线段CD，线段AC在初始状态时等于线段BD，点B、点D、点E的连线构成三角形，点E与点C在直线BD的同侧；所述第二连杆的一端套接在第二转轴上，所述第二连杆的另一端套接在第三转轴上；所述第三连杆的一端套接在第三转轴上，所述第三连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第二传动机构的输入端与第二连杆相连，所述第二传动机构的输出端与第二指段相连；通过第二传动机构的传动，在传动中所述第二传动机构的输入端相对于第三连杆的转动方向与第二传动机构的输出端相对于第三连杆的转动方向相同，所述第二传动机构的输入端与输出端的传动比为i,i＜1；所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一限位凸块与第二连杆固接，所述第二限位凸块与第三连杆固接，所述第一限位凸块与第二限位凸块在初始位置时相接触，所述簧件的两端分别连接第二连杆和第三连杆；所述第一限位凸块与第二限位凸块限制线段DE与线段BE的夹角不大于初始状态时的夹角。