[发明专利]一种用于无人驾驶车的特种车辆识别方法

摘要

一种用于无人驾驶车的特种车辆识别方法包括：多通道信息采集、车辆检测与特征提取、特种车辆识别处理。根据深度学习从多通道的实时交通视音频信息中提取目标车辆特征，利用贝叶斯统计学习实现多模态融合的特种车辆身份识别。根据特种车辆的标志及其特有的图像特征，以及警灯和警报的声光特征，可快速识别特种车辆及其工作状态。本发明可实现无人驾驶车对道路中正在执行任务的特种车辆的检测和识别，并及时通知无人驾驶车的操作系统采取避让措施，为无人驾驶车及时规避具有优先通行权的道路参与对象，提供决策依据，本方法可减少特种目标车辆的误识问题，提升无人驾驶车的智能化水平。

主权项

一种用于无人驾驶车的特种车辆识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：多通道信息采集，无人驾驶车上的特种车辆识别系统，采用多通道信息采集模块，实时获取道路交通的视音频数据；步骤S2：车辆检测与特征提取，实时交通场景信息送入车辆检测与特征提取模块；并对检测出可能有紧急执行任务的特种车辆图像和声音，通过深度神经网络处理，提取网络激活信息作为目标车辆的特征；步骤S3：特种车辆识别处理，通过概率统计学习，分析送入特种车辆识别模块的多模态的车辆特征信息；根据车辆身份的知识图谱和时空上下文，识别出目标车辆的特种车辆身份；基于上述特种车辆识别结果，还根据目标车辆身份的时空上下文，预判目标车辆的行驶轨迹，为无人驾驶车执行控制指令避让特种车辆提供依据。