[发明专利]单路传动一体式平捏自适应机器人手指装置

摘要

单路传动一体式平捏自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、多个齿轮、两个齿条、滑块、簧件、凸块拨盘和限位凸块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置通过简单地配置第一齿轮到第二齿轮的减速比，自适应抓取效果和抓取范围大，抓取快速；该装置滑块滑动平稳，机构运动精确，无控制死区，抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，仅用一个电机驱动，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，适用于机器人手。

主权项

1.一种单路传动一体式平捏自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、传动机构和电机；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与近关节轴相连；所述近关节轴套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套固在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该单路传动一体式平捏自适应机器人手指装置还包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一齿条、第二齿条、滑块、第一中间轴、第二中间轴、簧件、凸块拨盘和限位凸块；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上；所述第一齿轮与凸块拨盘固接，所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上；所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述第二齿轮和第三齿轮分别套接在第一中间轴上，所述第二齿轮和第三齿轮固接，所述第三齿轮与第一齿条啮合，所述第一齿条和第二齿条分别与滑块固接，所述滑块滑动镶嵌在第一指段中，所述第二齿条与第四齿轮啮合；所述第四齿轮和第五齿轮分别套接在第二中间轴上，所述第四齿轮和第五齿轮固接，所述第五齿轮和第六齿轮啮合，所述第六齿轮与第二指段相连；所述第一中间轴和第二中间轴分别套设在第一指段中，近关节轴的中心线、第一中间轴的中心线与第二中间轴的中心线三者两两平行；所述簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘上设有固定的凸块，所述凸块在初始状态时与限位凸块接触；所述第三齿轮、第一齿条、第二齿条和第四齿轮模数相同，所述第三齿轮与第四齿轮齿数相等；所述第一齿轮和第二齿轮模数相同，第五齿轮和第六齿轮模数相同，设从所述第一齿轮到第二齿轮的传动比为i，从所述第五齿轮到第六齿轮的传动比为j，i·j＝1。