[发明专利]一种基于SLAM的定位方法和系统有效
| 申请号： | 201711173777.8 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN107990899B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 蔡少骏;孟超 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SLAM的定位方法和系统。本发明的方法包括步骤：计算相机在全局地图中的初始位置，其中所述的全局地图是指双目SLAM全局地图；从全局地图中根据相机的初始位置提取局部地图；匹配当前帧和局部地图点；基于当前帧和局部地图点的匹配结果触发单目SLAM定位，其中，所述的单目SLAM定位通过单目相机生成新的地图点用于定位。本发明能够在定位质量差时，触发单目SLAM定位来补充地图点，增加定位的准确度并提高定位的效率，而在定位质量好和定位丢失的情况下则进行基本的地图定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于SLAM的定位方法，包括如下步骤：计算相机在全局地图中的初始位置，其中所述的全局地图是指双目SLAM全局地图；从全局地图中根据相机的初始位置提取局部地图；匹配当前帧和局部地图点；基于当前帧和局部地图点的匹配结果触发单目SLAM定位；其中，所述的单目SLAM定位通过单目相机生成新的地图点用于定位。
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