[发明专利]一种扫地机器人室内导航系统及方法

摘要

本发明涉及智能家居清洁设备技术领域，具体涉及一种扫地机器人室内导航系统及方法。现有室内扫地机器人来还不能完全的实现智能避障、绕障功能。本发明一种扫地机器人室内导航系统包括定位导航模块和与其通信连接的超声波传感器、防跌落传感器、触边传感器、红外传感器、安全激光扫描仪及激光扫描仪；所述的导航方法是其通过区域路径导航轨迹方式和动态导航轨迹方式，使扫地机器人在清扫区域内按“弓”字形轨迹移动实现清洁。本发明的扫地机器人室内导航系统及方法，使扫地机器人巧妙的绕开障碍物后又能沿原有的行走路线继续行走，实现了地面空白区域的完全清洁，清扫覆盖面积率高。

主权项

一种扫地机器人室内导航系统，其特征：包括定位导航模块和与其通信连接的超声波传感器、防跌落传感器、触边传感器、红外传感器、安全激光扫描仪及激光扫描仪；其中，超声波传感器，用于检测扫地机器人周边障碍物距离状况，并将障碍物距离状况信息传输到所述的定位导航模块；防跌落传感器，用于监测扫地机器人悬空状态，并将悬空状态信息传输到所述的定位导航模块；触边传感器，用于检测扫地机器人触碰障碍物，并将触碰障碍物信息传输到所述的定位导航模块；安全激光扫描仪，用于检测扫地机器人周边障碍物的安全等级区域，并将安全等级区域信息传输到定位导航模块；激光扫描仪，用于检测机器人周围环境状况，并输出点云数据地图到所述的定位导航模块；红外传感器，用于检测扫地机器人周围一定范围内障碍物状况，并将障碍物状况信息传输到所述的定位导航模块；定位导航模块，用于接收各传感器和扫描仪的信息后进行处理，并输出定位轨迹移动信息。