[发明专利]一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法有效
| 申请号： | 201711157592.8 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107914272B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 解仑;纪小建;眭东亮;王志良 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。本发明能够实现对狭小空间内的目标物进行识别和定位，从而指导机械臂完成狭小空间内目标物体的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 组件 抓取 目标 物体 方法 | ||
【主权项】：
一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，其特征在于，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；其中，所述第一摄像头安装在所述机械臂组件的机器人本体上，所述第二摄像头安装在所述机械臂的末端；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。
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