[发明专利]大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构

摘要

一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。

主权项

1.一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，其特征在于，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动时，平台间连杆长度的变化一致，中间平台保持静止而动平台实现沿竖直方向的平移运动，并且弹性机构的侧向刚度随动平台与中间平台的相对距离变化而改变，从而具备变化的顺应能力；当高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，中间平台与定平台间连杆长度的变化不同，相应的运动协调过程不仅会引起高弯曲刚度弹性连杆的弯曲大变形和中间平台的空间运动，而且会通过中间平台使低弯曲刚度弹性连杆产生弯曲大变形，由于低弯曲刚度弹性连杆的长度约束动平台可以实现水平面内任意方向的平移运动；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台同时进行空间下三个平移自由度运动且使弹性机构具有顺应能力。