[发明专利]一种自动驾驶汽车地面状态评定方法

摘要

本发明涉及一种自动驾驶汽车地面状态评定方法，包括构建车辆自身定位硬件设备，构建评估计算函数，路面数据采集，车辆运行数据检测，状态评估及数据反馈等六个步骤。本发明一方面控制作业简单易行，数据检测效果和精度高，数据处理能力强，一方面可有效的在车辆运行过程的全程中，对车辆自身运行状态和路面实际状态进行采集并运算，可高效便捷的获得车辆运行当前时的路面状态参数信息，另一方面可将计算的到的路面状态参数信息反馈到自动驾驶车辆的控制系统中，对车辆运行车速等参数进行指导调整，从而极大的提高车辆运行的安全性和可靠性。

主权项

一种自动驾驶汽车地面状态评定方法，其特征在于：所述的自动驾驶汽车地面状态评定方法包括以下步骤：第一步，构建车辆自身定位硬件设备，首先根据使用需要，在车辆底盘外表面上设若干路面检测装置，各路面检测装置轴线与车辆底盘相互垂直分布并均布在车辆底盘下表面，在车内设无线数据通讯装置、检测数据处理装置及GNSS卫星导航装置，然后由检测数据处理装置分别无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、路面检测装置及车辆行车电脑电路电气连接；第二步，构建评估计算函数，完成第一步后，在检测数据处理装置中设定路面运动阻力计算函数、车轮滑移率计算函数备用；第三步，路面数据采集，完成第二步作业后，在车辆运行状态下，一方面通过路面检测装置对路面类型进行检测，另一方面路面与车辆底盘间距、路面起伏度和坡度进行检测，并将检测的数据反馈到检测数据处理装置中；第四步，车辆运行数据检测，在第二步完成对路面检测装置对路面类型进行检测辨识后，同时通过路面检测装置对路面与车辆底盘间的环境温度、湿度进行检测，并将检测的数据反馈到检测数据处理装置中，同时由路面检测装置通过车辆行车电脑电路对车辆当前运行时的车速、发动机转速、胎压数据及车辆载重数据进行采集；第五步，状态评估，根据第三步和第四步采集到的路面数据和车辆运行数据，首先一方面检测车辆底盘与路面间间距，判断当前路面车辆通过性，另一方面根据路面类型、起伏情况、路面环境温度、湿度数据或缺该路面理论摩擦系统值，然后再将车辆的车速数据、胎压数据、发动机转速数据及车辆载重数据代入到第二步中构建的评估计算函数中，对车辆与地面间通过性和摩擦系统值进行进一步校核计算，对车辆当前运行状态与路面结构间的运行数据进行评估计算，最终获得当前的车辆运行地面状态评估数据；第六步，数据反馈，完成第五步后，将第五步获得的车辆运行地面状态评估数据反馈到检测数据处理装置中，由检测数据处理装置评估数据模拟计算出在当面路面数据条件及车辆胎压数据、车辆载重数据、路面环境温度、湿度数据为基础下，获得车辆最佳运行车速，然后将计算出的车辆车速反馈到车辆行车电脑电路中，然后依次为基础对车辆车速进行调整。