[发明专利]一种多轮式机器人系统的动态分布式控制方法在审
| 申请号： | 201711145735.3 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN109799811A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 孟德元;丁晓璐 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种多轮式机器人系统的动态分布式控制方法，包括：获取个体轮式机器人的当前时刻的绝对位置、朝向角度，个体轮式机器人的邻居轮式机器人的当前时刻的绝对位置、朝向角度，以及二者当前时刻的相对位置；获取多轮式机器人系统通讯拓扑图的邻接矩阵与拉普拉斯矩阵；根据多轮式机器人系统通讯拓扑图的拉普拉斯矩阵，确定满足系统交会条件的动态分布式控制器参数矩阵；根据动态分布式控制器输入，确定个体轮式机器人下一时刻外界控制输入量；根据获取及确定的参数控制个体轮式机器人。本发明保证多轮式机器人系统间进行有向信息传递且信息来源于不同类的传感器时，可使用动态分布式控制器达到交会目的。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式机器人 动态分布式 矩阵 绝对位置 系统通讯 拓扑图 交会 控制器参数 控制器输入 控制输入量 参数控制 邻接矩阵 信息传递 控制器 传感器 有向 邻居 保证 | ||
【主权项】：
1.一种多轮式机器人系统的动态分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A：获取个体轮式机器人的当前时刻的绝对位置、朝向角度，所述个体轮式机器人的邻居轮式机器人的当前时刻的绝对位置、朝向角度，以及所述个体轮式机器人和所述个体轮式机器人的邻居轮式机器人的当前时刻的相对位置；B：获取所述多轮式机器人系统通讯拓扑图的邻接矩阵与拉普拉斯(Laplacian)矩阵；C：根据所述多轮式机器人系统通讯拓扑图的Laplacian矩阵，确定满足系统交会条件的动态分布式控制器参数矩阵；D:根据所述动态分布式控制器输入，确定所述个体轮式机器人下一时刻外界控制输入量。E：根据所述个体轮式机器人的当前时刻的绝对位置、朝向角度，所述个体轮式机器人的邻居轮式机器人的当前时刻的绝对位置、朝向角度，以及所述个体轮式机器人和所述个体轮式机器人的邻居轮式机器人的当前时刻的相对位置，所述多轮式机器人系统通讯拓扑图的邻接矩阵与Laplacian矩阵，所述满足系统交会条件的动态分布式控制器，所述依据动态分布式控制器输入确定的所述外界控制输入量控制所述个体轮式机器人。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711145735.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
