[发明专利]形位自适应自动钻铆系统及其使用方法

摘要

本发明公开了一种形位自适应自动钻铆系统及其使用方法，移动平台包括基体以及安装在基体下端的脚轮，移动平台可在舱体及型架外侧进行全方位移动，其上集成设有数控系统、定位与导航系统、视觉传感系统、手眼与力位混合控制系统以及测量系统；所述移动机械臂固定在移动平台上端一侧，包括机械臂和末端执行器；型架包括上定位盘、下定位盘、底座、支臂轴和旋转支臂；底座下端与地基固定，上端安装有下定位盘，下定位盘通过支臂轴与上定位盘连接，旋转支臂装配在支臂轴上。本发明可以不受舱体结构形式限制，能够适应现有型架基础，完成舱体的钻孔、铆接装配工作以及质量判定，通用性高，装配柔性大。

主权项

1.一种形位自适应自动钻铆系统，其特征在于，包括移动平台、移动机械臂、形位自适应系统、导轨、型架，所述移动平台包括基体以及安装在基体下端的脚轮，所述移动平台可在舱体及型架外侧进行全方位移动，其上集成设有数控系统、定位与导航系统、视觉传感系统、手眼与力位混合控制系统以及测量系统，用于实现移动机械臂的准确运动及定位，避免与舱体及型架的干涉碰撞；所述移动机械臂固定在移动平台上端一侧，包括机械臂和末端执行器；所述型架包括上定位盘、下定位盘、底座、支臂轴和旋转支臂；所述底座下端与地基固定，上端安装有下定位盘，所述下定位盘通过支臂轴与上定位盘连接，所述旋转支臂装配在支臂轴上；所述导轨包括滚珠丝杠及直线导轨，直线导轨两端的支座分别通过滚珠丝杠与上定位盘、下定位盘相连，可实现360°圆周方向运动；所述数控系统分别与移动平台、移动机械臂、形位自适应系统连接；所述形位自适应系统与导轨相连，可进行上下方向进给运动。