[发明专利]一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法

摘要

本发明涉及一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法，包括以下步骤：1)通过模拟量输出模块向电液比例控制器发送正极性模拟电压信号；2)控制信号从UL开始增大，利用二分法原理找到车最大控制信号；3)控制信号从UL开始，直到等于UH，形成电压信号数列{Un}，分别测量其对应的正向转向速度，形成数列{Wn}；4)对{Un}和{Wn}两个数列采用最小二乘法进行线性拟合，得出转向速度和电压信号之间的关系W＝kFU+bF；5)定义D为数字控制量，范围从0～255，是PID算法的计算结果；6)正向偏转的控制量与控制信号之间的关系可以表示为7)反向偏转控制量与控制信号之间的关系8)标定4个参数：kR、bR、kF、bF，将PID计算出的控制量D代入上述关系表达式，即可得出实际控制信号。本发明使PID参数具有良好的通用性。

主权项

一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法，其特征是包括以下步骤：1)通过模拟量输出模块向电液比例控制器发送正极性模拟电压信号，从0V开始到9V截止，利用二分法原理找出能使车轮发生正向偏转的最小电压信号UL；2)控制信号从UL开始增大，利用二分法原理找到车轮转向速度为15°/s时所对应的电压信号UH，定义该电压信号为最大控制信号；3)控制信号从UL开始，以每隔(UH‑UL)/5的增量开始增大，直到等于UH，形成电压信号数列{Un}，分别测量其对应的正向转向速度，形成数列{Wn}；4)对{Un}和{Wn}两个数列采用最小二乘法进行线性拟合，得出转向速度和电压信号之间的关系W＝kFU+bF；其中U表示电压信号，W表示转向速度，kF为直线斜率，bF为直线截距；5)定义D为数字控制量，范围从0～255，是PID算法的计算结果；其中，以128为正反转向的分界点，从128开始增大到255，车轮正向偏转，数值越大，转向越快；从128开始减小到0，车轮反向偏转，数值越小，转向越快；6)正向偏转的控制量与控制信号之间的关系可以表示为利用该公式直接将控制量转换成对应的电压信号输出；7)同理，得到反向偏转控制量与控制信号之间的关系其中，kR、bR分别为反向偏转时，电压信号与转向速度线性关系表达式的斜率和截距；8)标定4个参数：kR、bR、kF、bF，将PID计算出的控制量D代入上述关系表达式，即可得出实际控制信号。