[发明专利]一种机器人与变位机位姿关系的标定方法有效
| 申请号： | 201711126685.4 | 申请日： | 2017-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109773774B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 王广炎;刘正勇;何烽光 | 申请（专利权）人： | 合肥欣奕华智能机器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 贾莹 |
| 地址： | 230013 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人与变位机位姿关系的标定方法，涉及工业制造领域，解决了标定过程中，变位机制造精度被忽略的问题。该标定方法包括：分别控制变位机的倾斜轴和旋转轴旋转至多个待测位置，操作机器人跟踪标记物，并记录标记物在各个待测位置处的TCP坐标；根据多个TCP坐标，分别获得倾斜轴中心线以及旋转轴中心线在机器人坐标系的位置和方向向量；当所述倾斜轴旋转至零位时，所述旋转轴中心线位于基准位置处，获得此时倾斜轴中心线与所述旋转轴中心线之间的公垂线段；根据倾斜轴中心线、基准位置处的旋转轴中心线以及公垂线段，获得变位机坐标系中各坐标轴的方向向量、变位机坐标系原点在机器人坐标系的坐标。该标定方法用于实现机器人与变位机的协调运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 变位 机位 关系 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人与变位机位姿关系的标定方法，其特征在于，包括：分别控制所述变位机的倾斜轴和旋转轴旋转至多个待测位置，并记录安装于所述变位机上的标记物在各个所述待测位置处的TCP坐标；根据多个所述TCP坐标，分别获得所述倾斜轴中心线在机器人坐标系的位置和方向向量以及所述旋转轴中心线在机器人坐标系的位置和方向向量；获得所述倾斜轴中心线与所述倾斜轴旋转至零位时，位于基准位置处的旋转轴中心线之间的公垂线段；根据所述倾斜轴中心线、所述基准位置处的旋转轴中心线以及所述公垂线段，获得所述变位机坐标系中各坐标轴的方向向量、所述变位机坐标系原点在机器人坐标系的坐标。
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