[发明专利]一种基于多窗口的自适应EFIR数据融合方法在审
| 申请号： | 201711123461.8 | 申请日： | 2017-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN107966143A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 徐元;李岳炀;王宜敏;部丽丽;吴玉涛 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多窗口的自适应EFIR数据融合方法，包括通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息的平方作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的扩展有限脉冲响应(EFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子EFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子EFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的惯性导航器件INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 窗口 自适应 efir 数据 融合 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多窗口的自适应EFIR数据融合方法，其特征在于，包括：(1)以惯性导航器件INS在k时刻在东向和北向的位置误差和速度误差作为状态量，以惯性导航器件INS与UWB分别测量的目标节点与参考节点之间的距离的平方的差值作为系统观测量，构建滤波模型；(2)在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建P个不同的子EFIR滤波器，P为设定值；(3)通过IMM方式对构建的子EFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的惯性导航器件INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；(4)将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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