[发明专利]一种基于多窗口的室内行人自适应UFIR数据融合方法在审
| 申请号： | 201711122282.2 | 申请日： | 2017-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN107966142A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 李岳炀;徐元;王宜敏;部丽丽;吴玉涛 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多窗口的室内行人自适应UFIR数据融合方法，包括该方法通过UWB系统和INS系统分别测量的目标行人的位置；在此基础上，将两种系统测量得到的目标行人的位置作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的有限脉冲响应(UFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子UFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子UFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将INS测量得到的行人位置与UFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 窗口 室内 行人 自适应 ufir 数据 融合 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多窗口的室内行人自适应UFIR数据融合方法，其特征在于，包括：(1)以惯性导航器件INS在k时刻在东向和北向的位置误差和速度误差作为状态量，将惯性导航器件INS与UWB分别测量得到的目标行人的位置作差，差值作为系统观测量，构建滤波模型；(2)在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建P个不同的子UFIR滤波器，P为设定值；(3)通过IMM方式对构建的子UFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的惯性导航器件INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；(4)将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与UFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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