[发明专利]SCARA机器人臂长与零点标定方法、装置、介质及计算机设备有效
| 申请号： | 201711120228.4 | 申请日： | 2017-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN107718050B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 郭晓彬;杨基鹏;黄国辉;曾逸 | 申请（专利权）人： | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 刘雯 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南山区艺园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种SCARA机器人臂长与零点标定方法、装置、存储介质及其计算机设备，方法包括：获取SCARA机器人的末端标定针分别以不同手系对准预设第一孔与预设第二孔时的测量参数，构建SCARA机器人的运动学方程组，采用三角恒等式对机器人运动学方程组进行变换、并作变量代换，获得超静定齐次线性方程组，求解该超静定齐次线性方程组，并基于求解结果、运动学方程组以及已知的预设第一孔与预设第二孔距离，计算SCARA机器人臂长与零点。整个过程，采用三角恒等式对机器人运动学正解方程进行变换并作变量代换，将其从非线性方程转化为线性方程求解该线性方程，处理过程简单，能够同时且准确计算SCARA机器人的臂长与零点。 | ||
| 搜索关键词： | scara 机器人 零点 标定 方法 装置 介质 计算机 设备 | ||
【主权项】：
一种SCARA机器人臂长与零点标定方法，其特征在于，包括步骤：获取SCARA机器人的末端标定针分别以不同手系对准预设第一孔与预设第二孔时的测量参数，所述预设第一孔与所述预设第二孔的距离已知；根据所述测量参数，构建SCARA机器人运动学方程组；采用三角恒等式对机器人运动学方程组进行变换、并作变量代换，获得超静定齐次线性方程组；求解所述超静定齐次线性方程组，获得方程组求解结果；根据所述方程组求解结果、所述SCARA机器人运动学方程组以及所述预设第一孔与所述预设第二孔之间的已知距离，计算SCARA机器人臂长与零点。
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