[发明专利]一种新型六自由度并联平台的主从控制装置、系统及方法在审
| 申请号： | 201711113259.7 | 申请日： | 2017-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN109773773A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 郭云鹏;张弓;王卫军;侯至丞;肖洪午;王力 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 511458 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人主从控制技术领域，具体公开了新型六自由度并联平台的主从控制装置，包括生成鼠标运动增量信息的三维鼠标、读取与处理鼠标运动增量信息的计算机、用于控制六自由度并联平台的运动控制器。本发明又公开了新型六自由度并联平台的主从控制系统，如上所述的主从控制装置、采集与分析子系统和驱动控制子系统；本发明又公开了新型六自由度并联平台的主从控制方法，包括以下步骤：三维鼠标生成鼠标运动增量信息；读取与处理鼠标运动增量信息；将鼠标运动增量信息转换为平台位姿增量信息；将平台位姿增量信息解算为驱动指令。本发明实现了机器人在未知环境中的在线路径规划，使开发难度低，操作自然，响应及时，实现远程的实时遥控操作。 | ||
| 搜索关键词： | 增量信息 并联平台 六自由度 鼠标运动 主从控制装置 读取 主从控制 位姿 机器人 三维 鼠标 驱动控制子系统 主从控制系统 分析子系统 运动控制器 驱动指令 实时遥控 未知环境 在线路径 解算 采集 计算机 响应 转换 规划 开发 | ||
【主权项】：
1.一种新型六自由度并联平台的主从控制装置，其特征在于，连接并控制六自由度并联平台，该主从控制装置包括三维鼠标、计算机、运动控制器；所述计算机分别与三维鼠标、运动控制器连接，运动控制器又与六自由度并联平台连接；所述三维鼠标作为主从控制的主控制器，用于生成使所述六自由度并联平台于六个运动自由度内实现空间运动的鼠标运动增量信息，并将该鼠标运动增量信息传送给计算机；六个运动自由度分别为前后平移过程的自由度、左右平移过程的自由度、上下平移过程的自由度、旋转过程的自由度、侧倾过程的自由度、俯仰过程的自由度；所述计算机用于读取与处理三维鼠标的鼠标运动增量信息，根据一增量映射规则将鼠标运动增量信息转换为控制所述六自由度并联平台的平台位姿增量信息，并将平台位姿增量信息发送至运动控制器；所述运动控制器用于控制六自由度并联平台于六个运动自由度内实现空间运动。
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