[发明专利]一种基于惯性系的组合导航初始粗对准方法在审
| 申请号： | 201711112755.0 | 申请日： | 2017-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN107941242A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 张涛;陈浩;颜亚雄 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性系的组合导航初始粗对准方法，步骤建立初始对准坐标系；获取传感器信息，包括GPS系统得到的经纬度信息、里程计的速度信息以及陀螺仪和加速度计的信息，并利用经纬度信息求取变换矩阵；利用FIR滤波器对陀螺仪、加速度计以及里程计的信息进行滤波以降低系统的高频噪声干扰，并对FIR滤波器进行时延分析；将FIR滤波器的输出用于导航解算，将姿态矩阵的求解转化为常值矩阵求解，并对FIR滤波器进行时延补偿，采用姿态优化算法求解常值矩阵，完成初始粗对准。本发明提高了初始粗对准的精度，适用于行进状态下的惯导系统的初始粗对准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 组合 导航 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性系的组合导航初始粗对准方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立初始对准坐标系；(2)获取传感器信息，包括GPS系统得到的经纬度信息、里程计的速度信息以及陀螺仪和加速度计的信息，并利用经纬度信息求取变换矩阵；(3)利用FIR滤波器对陀螺仪、加速度计以及里程计的信息进行滤波以降低系统的高频噪声干扰，并对FIR滤波器进行时延分析；(4)将FIR滤波器的输出用于导航解算，将姿态矩阵分解成多个坐标变换矩阵，从而将姿态矩阵的求解转化为常值矩阵求解，并对FIR滤波器进行时延补偿，其中下标b表示载体坐标系，上标n表示导航坐标系，下标表示凝固惯性坐标系，上标i0表示初始时刻惯性坐标系；(5)采用姿态优化算法求解常值矩阵完成初始粗对准。
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