[发明专利]一种三维室外地图的构建方法

摘要

本发明提供了一种三维地图的构建方法，包括以下步骤预设生成出具有三维等距特性的采集点阵；使用包含RTK‑GNSS采集装置和图像采集装置的移动设备同时进行数据采集；通过特征点匹配，将图像信息与实时采集的GNSS数据进行匹配结合；将相应的镜头姿态与云台的姿态以及拍摄点的GNSS坐标进行融合，产生相应的位置估计；由二维匹配点通过三角测量法计算出三维点的空间坐标；根据三维匹配点信息作出投影矩阵，并对三维点的位置信息进行光束法平差，得出最优效果解；根据得到的最优解生成三维点云。本发明仅在设定位点位进行数据采集，利用算法将附有RTK‑GNSS的图像数据进行拼接而生成相应的三维地图，因此避免了大量RTK‑GNSS数据和图像数据处理导致的系统运行效率下降的情况。

主权项

一种三维室外地图的构建方法，其特征为：地图的构建方法包括以下几个步骤：预设生成出具有三维等距特性的采集点阵；使用包含RTK‑GNSS采集装置和图像采集装置的移动设备同时进行数据采集，并根据精度需求剔除未达标的采集点数据；通过特征点匹配，将图像信息与实时采集的GNSS数据进行匹配结合，并利用极几何进行可靠性估计，剔除可靠性较差的点；将相应的镜头姿态与云台的姿态以及拍摄点的GNSS坐标进行融合，产生相应的位置估计；由二维匹配点通过三角测量法计算出三维点的空间坐标，并与GNSS坐标以及云台姿态信息进行数据融合，得出最佳三维坐标结果；根据三维匹配点信息做出投影矩阵，并对三维点的位置信息进行光束法平差，得出最优效果解；拼接已得到的最优解数据，与原始图像数据进行融合，生成三维点云。