[发明专利]一种用于双足机器人的腿部关节补偿角度自动获取方法

摘要

提供了一种用于双足机器人稳定行走的腿部关节补偿角度自动获取的方法。所述方法提供了一种衡量腿部关节补偿角度有效性的可计算的通用评价指标，综合考虑了实际ZMP与规划ZMP间的误差及躯干姿态偏差。本发明使双足机器人进行原地类行走运动，自动调节腿部关节周期性补偿角度，并计算出当前补偿角度对应的评价指标值；在遍历预设补偿角度限幅范围内所有的补偿角度后，比较所得的若干组评价指标值，以最小评价指标值对应的腿部关节补偿角度为最优。本发明避免了大量重复性行走实验，排除了行走过程中外界不确定性扰动因素对获取最优补偿角度的干扰，降低了实验成本，节约了调试时间，提高了腿部关节补偿精度，最终为仿人机器人的稳定行走奠定基础。

主权项

一种用于双足机器人的腿部关节补偿角度自动获取方法，其包括如下步骤：步骤S1：设置所述双足机器人的步行参数，转到步骤S2；步骤S2：生成原地类行走运动关节角度时间序列，转到步骤S3；步骤S3：步进修改周期性补偿角度曲线，转到步骤S4；步骤S4：在周期性补偿角度作用下进行原地类行走运动，获取实际ZMP轨迹与躯干姿态角，转到步骤S5；步骤S5：计算评价指标值，转到步骤S6；步骤S6：判断周期性补偿角度是否遍历补偿角度限幅范围，若结果为是则转到步骤S7，若结果为否则转到步骤S3；步骤S7：比较评价指标值，转到步骤S8；步骤S8：获得腿部关节最优补偿角度。