[发明专利]用于虚拟现实的智能万向轮滑鞋及其控制方法

摘要

本发明公开一种用于虚拟现实的智能万向轮滑鞋及其控制方法。该方法包括：由虚拟现实定位系统通过跟踪两只智能万向轮滑鞋各自重心的连线中点投影在行走地面上的投影位置相对于位置原点产生平移时所具有的平移方向F1及平移速率V，以及两只智能万向轮滑鞋各自底座的中轴线之间的角平分线相对于初始朝向所具有的转动方向F2及转动角速度W；支撑脚以平移速率V朝平移方向F1相反的方向产生平移转动并同时以转动角速度W朝转动方向F2相反的方向转向转动，直到当使用者回到位置原点并保持初始朝向时停止运动。本发明实质性的解决了现有虚拟现实环境下实现无限空间移动需借助万向行动平台的技术问题，简化了使用环境，提升了用户体验度。

主权项

一种用于虚拟现实的智能万向轮滑鞋，其特征在于，包括：底座；安装于底座的多个全向轮，每个全向轮分别通过一个带自锁功能的减速器与一个电机相连；安装于底座上的感测部，该感测部用于虚拟现实系统的跟踪定位装置对使用者所穿的两只智能万向轮滑鞋进行定位与跟踪检测；间隔设置在底座的上侧面且位于底座的中轴线的2个压力传感器，该压力传感器用于测量使用者作用于底座上的压力；固定在底座上的无线通讯单元，该无线通讯单元用于将2个压力传感器输出的压力数据发送给虚拟现实系统，并接收由虚拟现实系统在确定使用者所穿两只智能万向轮滑鞋分别为抬起脚或支撑脚所穿智能万向轮滑鞋基础上通过跟踪检测所获得使用者的抬起脚所穿智能万向轮滑鞋的运动参数，该运动参数包括两只智能万向轮滑鞋各自重心的连线中点投影在行走地面上的投影位置相对于位置原点产生平移时所具有的平移方向F1及平移速率V、两只智能万向轮滑鞋各自底座的中轴线之间的角平分线相对于初始朝向的转动方向F2及转动角速度W；固定在底座上的控制单元，该控制单元用于根据所述运动参数控制使用者当前的支撑脚所穿智能万向轮滑鞋的全向轮转动，使支撑脚所穿智能万向轮滑鞋的全向轮以平移速率V朝平移方向F1相反的方向产生平移转动并同时以转动角速度W朝转动方向F2相反的方向转向转动，让使用者回到位置原点及保持初始朝向时支撑脚所穿智能万向轮滑鞋停止运动。