[发明专利]仓储货架用垂直夹持式无人智能搬运机器人及其工作方法

摘要

仓储货架用垂直夹持式无人智能搬运机器人，由底架机构、伸缩夹持机构、动力传动机构、纵向平移机构、锁止机构、智能控制系统组成，底架机构由上固定板、下固定板、侧板、滚珠丝杠、行走电机、行走轮和支撑轴承组成，伸缩夹持机构由夹持杆、万向支撑机构、直线电机组成，动力传动机构由中心电机、联轴器机构、主齿轮、连接齿轮、小齿轮、过渡齿轮、齿条、支撑柱、主齿轮支撑柱、导套和轴承组成，智能控制系统由控制中枢系统、电源、无线收发装置、红外传感器组成。本发明结构易于实现，转向和移动灵活、智能，搬运目标物体高效，解决了现有垂直夹持式无人智能搬运机器人的移动性、自主性差等特点。

主权项

仓储货架用垂直夹持式无人智能搬运机器人，由底架机构、伸缩夹持机构、动力传动机构、纵向平移机构、锁止机构、智能控制系统组成，其特征在于：底架机构由上固定板、下固定板、侧板、滚珠丝杠、行走电机、行走轮和支撑轴承组成，伸缩夹持机构由夹持杆、万向支撑机构、直线电机组成，动力传动机构由中心电机、联轴器机构、主齿轮、连接齿轮、小齿轮、过渡齿轮、齿条、支撑柱、主齿轮支撑柱、导套和轴承组成，四个支撑柱的一端通过导套安装在上固定板上，另一端通过轴承安装在侧板上，主齿轮支撑柱的一端通过导套安装在上固定板，另一端通过联轴器机构连接中心电机，纵向平移机构由中间游动板、齿条固定板、滑动导轨和梯形导轨组成，锁止机构由底座、电磁铁和电磁止动杆组成，锁止机构用于夹持杆的锁止或松开伸缩；伸缩夹持机构可进行伸缩运动，纵向平移机构通过与动力传动机构结合实现夹持杆纵向运动，夹持杆被固定在中间游动板上，伸缩夹持机构与纵向平移机构共同动作可将货物托盘夹起或松开，从而搬运货物托盘及货物进出仓储货架；两个底架机构之间通过滚珠丝杠进行连接，滚珠丝杆根据前后托盘夹持位置的距离调整底架机构的距离，万向支撑机构安装在夹持杆的一端，可降低夹持杆的载重，上底板与中间游动板设有凹槽，可在垂直夹持式无人智能搬运机器人未工作状态存放万向支撑机构，不影响垂直夹持式无人智能搬运机器人运动，锁止机构安装在中间游动板上，能在夹持杆伸到最大距离时把夹持杆锁止，防止其反转移动；动力传动机构通过齿轮带动齿条传递动力，齿条固定在齿条固定板上，齿条固定板通过螺栓与中间游动板连接，同时安装在滑动导轨上，梯形导轨通过移动螺栓安装在侧板上，也与齿条固定板连接,智能控制系统由控制中枢系统、电源、无线收发装置、红外传感器组成，智能控制系统设置在底架机构内部，接受、控制无人智能搬运机器人的移动、对中、夹持等动作指令。