[发明专利]基于三目立体视觉的无人机避障方法在审
| 申请号： | 201711078365.6 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107885224A | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 罗兵;吴城凤;胡宝军 | 申请（专利权）人： | 北京韦加无人机科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京正鼎专利代理事务所(普通合伙)11495 | 代理人： | 岳亚 |
| 地址： | 102615 北京市大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于三目立体视觉的无人机避障方法，包括标定三目立体相机，获得三个相机的内参数和外参数；采集图像，获得三视图；提取三视图中的特征直线，建立直线匹配三元组，根据直线匹配三元组估算线型障碍物的空间位置；提取三视图中的角点，建立特征点匹配三元组，根据特征点匹配三元组估算非线型障碍物的空间位置；根据线型障碍物的空间位置和非线型障碍物的空间位置，建立障碍物空间分布图；根据障碍物空间分布图，获取可通行区域，规划无人机安全飞行路径。其提高了障碍物检测的精度和提高了无人机飞行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 立体 视觉 无人机 方法 | ||
【主权项】：
一种基于三目立体视觉的无人机避障方法，包括：标定三目立体相机，获得三个相机的内参数和外参数；采集图像，获得三视图；提取所述三视图中的特征直线，建立直线匹配三元组，根据所述直线匹配三元组估算线型障碍物的空间位置；提取所述三视图中的角点，建立特征点匹配三元组，根据所述特征点匹配三元组估算非线型障碍物的空间位置；根据所述线型障碍物的空间位置和所述非线型障碍物的空间位置，建立障碍物空间分布图；根据所述障碍物空间分布图，获取可通行区域，规划无人机安全飞行路径。
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