[发明专利]一种基于强化学习和全身控制器的鲁棒性动态运动方法在审
| 申请号： | 201711075790.X | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107856035A | 公开（公告）日： | 2018-03-30 |
| 发明（设计）人： | 夏春秋 | 申请（专利权）人： | 深圳市唯特视科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市高新技术产业园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于强化学习和全身控制器的鲁棒性动态运动方法，设计了一个围绕相空间规划框架(PSP)的一个强化学习过程，利用PSP固有的定向行走约束简化模型，进行相空间规划、强化学习问题以及学习策略评价，同时采用全身动态控制器，在运算空间中作为加速度指令计算，利用微分正运动将其转换为关节加速度，根据加速度优化非驱动机器人的反作用力，可同时计算位置或时间为输出的两个参数，可产生多种步行走模式，过程速度适用于实时控制。本发明提出了由一个动态运动计划程序，一种鲁棒性的强化学习过程，和一个新型全身运动控制器构成的一种鲁棒动态步行控制器，实现较高的计算效率并获得优异的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 全身 控制器 鲁棒性 动态 运动 方法 | ||
【主权项】：
一种基于强化学习和全身控制器的鲁棒性动态运动方法，其特征在于，主要包括基于强化学习的相空间规划方法(一)；全身的动态控制(二)。
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