[发明专利]基于多agent的区域交通绿波协调控制方法

摘要

基于多agent的区域交通绿波协调控制方法，属于交通信号智能控制技术领域。包括地磁车辆检测器、接收器、下位信号机，地磁车辆检测器在同一车道下设置三个，其中一个安装在车道入口端，另外两个间隔设置在车道出口端，间隔距离为车道内行驶车辆的平均长度，地磁车辆检测器的输出端连接接收器的输入端，下位信号机输入端连接接收器的输出端，还设置一台上位信号机，所述的一个下位信号机作为一个agent监控一个路口，下位信号机设置多台分别对应多路口，多个agent之间相互通信。本发明能够更加准确地实现对多路口多个转向的交通信号的协调控制。

主权项

1.基于多agent的区域交通绿波协调控制方法，包括地磁车辆检测器（1）、接收器（4）、下位信号机（6），地磁车辆检测器（1）在同一车道下设置三个，其中一个安装在车道入口端，另外两个间隔设置在车道出口端，间隔距离为车道内行驶车辆的平均长度，地磁车辆检测器（1）的输出端连接接收器（4）的输入端，下位信号机（6）输入端连接接收器（4）的输出端，其特征在于：还设置一台上位信号机，一个下位信号机（6）作为一个agent监控一个路口，下位信号机（6）设置多台分别对应多路口，多个agent之间相互通信，下位信号机（6）包括主控板、灯组驱动板、通讯板、供电板，上位信号机与下位信号机（6）之间通过通讯板通讯，通讯板分别连接接收器（4）的输出端、信号灯的输出端和主控板的输入端，主控板的控制端连接灯组驱动板，灯组驱动板设置控制东西南北四条主干道的灯组输出模块，一条主干道中包括多个转向车道，一个转向车道对应一个信号灯；所述的多路口和多个转向车道对应的信号灯之间协调控制的步骤如下：步骤1001：判断本路口的下位信号机（6）是否接收到上一路口对应车道的上限信号，或本路口是否存在车辆数目达到上限的车道，若存在，进入步骤1002，若不存在，进入步骤1003；步骤1002：若接收到上一路口对应车道的上限信号，根据车辆流速延时后将本路口信号灯转为绿灯，若未接收到，按本路口车道到达车辆数目上限的先后顺序排列，若排序相同时，从上一绿灯开始沿俯视角度逆时针方向旋转，将最近的信号灯对应的车道设定在先，将顺序在先的车道对应的信号灯强制转换为绿灯，其他信号灯均强制转换为红灯，进入步骤1005；步骤1003：判断当前绿灯车道是否达到疏通转换绿灯前等待车辆所需的通行时间，若达到，进入步骤1004，若未达到，返回步骤1001；步骤1004：将车辆数目越大的车道设定对应信号灯优先级越高，若存在车辆数目相同的情况，从上一绿灯开始沿俯视角度逆时针方向旋转，最近的信号灯优先级设定在先，将当前优先级最高的信号灯转换为绿灯，其他信号灯均转换为红灯，进入步骤1005；步骤1005：判断是否接收到某车流方向的上一路口车道的上限信号，或本路口是否存在车辆数目达到上限的车道，若存在，进入步骤1007，若不存在，进入步骤1006；步骤1006：判断当前绿灯车道是否达到疏通转换绿灯前等待车辆所需的通行时间，若达到，进入步骤1008，若未达到，返回步骤1005；步骤1007：当前车道对应的信号灯强制转为红灯，根据步骤1002所述的方法将相应车道强制转换为绿灯，并将该车道的上限信号传输给对应的下一路口的下位信号机（6），进入步骤1001；步骤1008：当前车道对应的信号灯转为红灯，根据步骤1004所述的方法更新信号灯优先级，将优先级最高的信号灯转换为绿灯，进入步骤1001。