[发明专利]手术辅助定位系统

摘要

本发明提供一种手术辅助定位系统，其用于辅助医生定位创口位置。根据本发明的手术辅助定位系统包括机器人病人端，其包括用于可拆卸连接手术器械的器械臂、用于可拆卸连接内窥镜的内窥镜臂，在所述手术辅助定位系统中扫描模块用以获取患者的体内、体表三维数据，建模模块用以根据扫描模块获取的体内、体表三维数据建立人体模型，建立人体模型在机器人病人端坐标系下的位姿描述，定位模块根据人体模型、器械臂在人体模型内的运动空间、内窥镜臂在人体模型的运动空间、器械臂与内窥镜臂之间在人体模型内的干涉，进而定位创口的推荐位置。

主权项

1.一种手术辅助定位系统，用于机器人手术系统，所述机器人手术系统包括机器人病人端，所述机器人病人端包括用于可拆卸连接手术器械的器械臂、用于可拆卸连接内窥镜的内窥镜臂，其特征在于，所述手术辅助定位系统包括扫描模块、建模模块和定位模块，其中所述扫描模块用以获取患者的体内、体表三维数据，所述建模模块用以根据所述扫描模块获取的体内、体表三维数据建立人体模型，建立所述人体模型在机器人病人端坐标系下的位姿描述，所述定位模块根据所述人体模型中的目标组织模型、所述手术器械末端在所述人体模型内部的工作范围、所述内窥镜末端在所述人体模型内部的工作范围、所述器械臂与所述内窥镜臂之间在所述人体模型的干涉，确定创口推荐位置。